Energy kinetic rotasi benda tegar didefinisikan sebagai EK = ½ I ω^2

Jika gaya F bekerja pada titik yang berada pada vektor posisi r maka torsi τ didefinikan sebagai τ = r x F

Arah vektor τ berdasarkan aturan tangan kanan

Hukum II Newton untuk gerak rotasi dapat dinyatakan sengan ungkapan

sigma τ = Iα

Energy kinetic benda yang bergerak menggelinding tanpa slip dapat dirumuskan sebagai berikut Ek = ½ Ipm ω^2 + ½ M vpm^2

Usaha dalam gerak rotasi adalah hasil kali torsi dan perubahan sudut benda

dW = τdθ

daya pada gerak rotasi dirumuskan sebagai P = τω

momentum sudut L partikel didefinisikan sebagai L = r x mv

dengan m massa partikel, r vektor posisi partikel, dan v kecepatan partikel

jika jumlah torsi yang bekerja pada system sama dengan nol maka momentum sudut system tersebut konstan. Secara matematis I1 ω1 = I2 ω2

hal ini disebut kekekalan momentum sudut